Мы узнаем, как объяснить, с какой целью вы куда-то ходили. Опустите "masu" в глаголе и добавьте "ni ikimashita". Так, "kikimasu (слушать)" - станет "kiki ni ikimashita (сходить куда-то послушать что-то)". "Piano no ensoo o kiki ni ikimashita" значит «я была на концерте фортепианной музыки».